Разработка нейронной сети – аналога модуля «Поиск оптимального маршрута для одного БЛА»

Информация » Разработка алгоритмов поиска оптимального маршрута для БЛА при наблюдении им подвижных наземных объектов » Разработка нейронной сети – аналога модуля «Поиск оптимального маршрута для одного БЛА»

Для замены модуля «Поиск оптимального маршрута для одного БЛА» будем использовать нейронную сеть с прямыми связями (feedforward network) с одним скрытым слоем, на вход которой будут подаваться следующие значения:

относительные координаты по оси X для каждого объекта (Дx);

относительные координаты по оси Y для каждого объекта (Дy);

относительный угол курса для каждого объекта (Дш);

скорость каждого объекта (Vi);

скорость БЛА (V);

минимальный радиус разворота БЛА (Rmin).

Количество нейронов будет выбираться экспериментальным путем. Количество выходных нейронов будет соответствовать количеству объектов, на которое данная нейронная сеть рассчитана. Выходные значения нейронной сети будут формироваться таким образом, что, тот выход, который соответствует следующему в маршруте объекту (то есть тому объекту, к которому сейчас необходимо двигаться БЛА), будет переходить в активное состояние (значение этого выхода станет равным «1»), а все остальные выходы останутся в пассивном состоянии (их значение будет установлено в «0»). Данная нейронная сеть изображена на рисунке 1.3.1.

Рисунок 1.3.1 Нейронная сеть для замены модуля поиска оптимального маршрута

Вследствие того, что нейронная сеть выдает не весь маршрут, а только номер следующего его пункта, процесс нахождения оптимального маршрута теперь будет проходить в несколько итераций следующим образом. Сначала вычисляются относительные координаты всех объектов относительно текущего положения БЛА. Затем вычисляется время t, необходимое для подлета к этому объекту, а сам объект исключается из дальнейшей обработки. После этого рассчитывается новое положение всех объектов, которое они займут через время t. После этого запускается следующая итерация алгоритма для обновленных значений координат объектов. [5]

Похожие статьи:

Коммерческое обеспечение и финансово-экономический результат рейса
Протяженность маршрута перехода Волгоград-Триест, составляет 1906миль – 3530 км. Его можно разделить, по условиям плавания, на два участка: речной и морской. Речной участок (от порта Волгоград до 0 км. реки Дон ) имеет протяженность 596 км. Морской участок ( от 0 км. реки Дон до порта Триест ) имее ...

Укладка и балластировка пути
Средний темп строительства верхнего строения пути составляет 1 км в смену. Для этого темпа выбирается следующий набор основных машин: ПБ-3М, ППЗЛ-650 и комплект машин мобильного действия: МПП-5, ПМ-400, РМ-400, ВПМ-600. Трудоемкость работ посчитана по нормам [3] в соответствии со схемой распределен ...

Расчет штата сотрудников ЦРМ
Успешное выполнение годового плана ЦРМ будет в том случае когда мастерская будет иметь высококвалифицированные кадры. -производственные рабочие -вспомогательные рабочие -инженерно-технические работники -младший обслуживающий персонал -служащие Списочное среднегодовое количество производственных раб ...

Навигация

Copyright © 2019 - All Rights Reserved - www.localtransport.ru