Разработка нейронной сети – аналога модуля «Поиск оптимального маршрута для одного БЛА»

Информация » Разработка алгоритмов поиска оптимального маршрута для БЛА при наблюдении им подвижных наземных объектов » Разработка нейронной сети – аналога модуля «Поиск оптимального маршрута для одного БЛА»

Для замены модуля «Поиск оптимального маршрута для одного БЛА» будем использовать нейронную сеть с прямыми связями (feedforward network) с одним скрытым слоем, на вход которой будут подаваться следующие значения:

относительные координаты по оси X для каждого объекта (Дx);

относительные координаты по оси Y для каждого объекта (Дy);

относительный угол курса для каждого объекта (Дш);

скорость каждого объекта (Vi);

скорость БЛА (V);

минимальный радиус разворота БЛА (Rmin).

Количество нейронов будет выбираться экспериментальным путем. Количество выходных нейронов будет соответствовать количеству объектов, на которое данная нейронная сеть рассчитана. Выходные значения нейронной сети будут формироваться таким образом, что, тот выход, который соответствует следующему в маршруте объекту (то есть тому объекту, к которому сейчас необходимо двигаться БЛА), будет переходить в активное состояние (значение этого выхода станет равным «1»), а все остальные выходы останутся в пассивном состоянии (их значение будет установлено в «0»). Данная нейронная сеть изображена на рисунке 1.3.1.

Рисунок 1.3.1 Нейронная сеть для замены модуля поиска оптимального маршрута

Вследствие того, что нейронная сеть выдает не весь маршрут, а только номер следующего его пункта, процесс нахождения оптимального маршрута теперь будет проходить в несколько итераций следующим образом. Сначала вычисляются относительные координаты всех объектов относительно текущего положения БЛА. Затем вычисляется время t, необходимое для подлета к этому объекту, а сам объект исключается из дальнейшей обработки. После этого рассчитывается новое положение всех объектов, которое они займут через время t. После этого запускается следующая итерация алгоритма для обновленных значений координат объектов. [5]

Похожие статьи:

Расчет штата сотрудников ЦРМ
Успешное выполнение годового плана ЦРМ будет в том случае когда мастерская будет иметь высококвалифицированные кадры. -производственные рабочие -вспомогательные рабочие -инженерно-технические работники -младший обслуживающий персонал -служащие Списочное среднегодовое количество производственных раб ...

Работы, выполняемые в зоне ТО-1
1. Осмотреть автомобиль. Проверить состояние кабины, стекол, зеркал заднего вида, противосолнечных козырьков, оперения, номерных знаков, механизмов дверей, капота, двери багажника, фар, указателей поворотов, задних фонарей.2. Проверить действие стеклоочистителя и омывателей ветрового стекла, действ ...

Существующая технология ремонта детали
В эксплуатации буксы воспринимают все основные статические и динамические нагрузки от рамы тележки и передают их к вращающимся осям вагона. Вследствие чего, при промежуточной и полной ревизии буксовых узлов слесарями обнаруживаются дефекты в виде трещин, забоин, заусенец, повреждение резьбы и т.д. ...

Навигация

Copyright © 2018 - All Rights Reserved - www.localtransport.ru