Разработка нейронной сети – аналога модуля «Поиск оптимального маршрута для одного БЛА»

Информация » Разработка алгоритмов поиска оптимального маршрута для БЛА при наблюдении им подвижных наземных объектов » Разработка нейронной сети – аналога модуля «Поиск оптимального маршрута для одного БЛА»

Для замены модуля «Поиск оптимального маршрута для одного БЛА» будем использовать нейронную сеть с прямыми связями (feedforward network) с одним скрытым слоем, на вход которой будут подаваться следующие значения:

относительные координаты по оси X для каждого объекта (Дx);

относительные координаты по оси Y для каждого объекта (Дy);

относительный угол курса для каждого объекта (Дш);

скорость каждого объекта (Vi);

скорость БЛА (V);

минимальный радиус разворота БЛА (Rmin).

Количество нейронов будет выбираться экспериментальным путем. Количество выходных нейронов будет соответствовать количеству объектов, на которое данная нейронная сеть рассчитана. Выходные значения нейронной сети будут формироваться таким образом, что, тот выход, который соответствует следующему в маршруте объекту (то есть тому объекту, к которому сейчас необходимо двигаться БЛА), будет переходить в активное состояние (значение этого выхода станет равным «1»), а все остальные выходы останутся в пассивном состоянии (их значение будет установлено в «0»). Данная нейронная сеть изображена на рисунке 1.3.1.

Рисунок 1.3.1 Нейронная сеть для замены модуля поиска оптимального маршрута

Вследствие того, что нейронная сеть выдает не весь маршрут, а только номер следующего его пункта, процесс нахождения оптимального маршрута теперь будет проходить в несколько итераций следующим образом. Сначала вычисляются относительные координаты всех объектов относительно текущего положения БЛА. Затем вычисляется время t, необходимое для подлета к этому объекту, а сам объект исключается из дальнейшей обработки. После этого рассчитывается новое положение всех объектов, которое они займут через время t. После этого запускается следующая итерация алгоритма для обновленных значений координат объектов. [5]

Похожие статьи:

Расчет годовой и суточной производственной программы
Для определения числа ТО на группу (парк) автомобилей за год необходимо определить годовой пробег автомобиля Lг = Д раб.гLссaт, (2.22) где Lг- годовой пробег автомобиля; Д раб.г- число дней работы ПС в году; aт- коэффициент технической готовности. Коэффициент технической готовности aт определяется ...

Разработка плана эвакуации из помещения автошколы
Безопасность людей при пожаре зависит от своевременной и правильной эвакуации. Для эвакуации из помещения автошколы разработан план эвакуации и определены пути эвакуации с учётом расположения эвакуационных выходов. Вывешены планы эвакуации на видных местах вблизи выходов в соответствии со СНиП 2.01 ...

Система доставки грузов
Россия располагает мощной транспортной системой, в которую входят железнодорожный, морской, речной, автомобильный, воздушный и трубопроводный транспорт. Каждый из этих видов транспорта представляет собой совокупность средств и путей сообщения, а также различных технических устройств и сооружений, о ...

Навигация

Copyright © 2019 - All Rights Reserved - www.localtransport.ru