Разработка нейронной сети – аналога модуля «Поиск оптимального маршрута для одного БЛА»

Для замены модуля «Поиск оптимального маршрута для одного БЛА» будем использовать нейронную сеть с прямыми связями (feedforward network) с одним скрытым слоем, на вход которой будут подаваться следующие значения:

относительные координаты по оси X для каждого объекта (Дx);

относительные координаты по оси Y для каждого объекта (Дy);

относительный угол курса для каждого объекта (Дш);

скорость каждого объекта (Vi);

скорость БЛА (V);

минимальный радиус разворота БЛА (Rmin).

Количество нейронов будет выбираться экспериментальным путем. Количество выходных нейронов будет соответствовать количеству объектов, на которое данная нейронная сеть рассчитана. Выходные значения нейронной сети будут формироваться таким образом, что, тот выход, который соответствует следующему в маршруте объекту (то есть тому объекту, к которому сейчас необходимо двигаться БЛА), будет переходить в активное состояние (значение этого выхода станет равным «1»), а все остальные выходы останутся в пассивном состоянии (их значение будет установлено в «0»). Данная нейронная сеть изображена на рисунке 1.3.1.

Рисунок 1.3.1 Нейронная сеть для замены модуля поиска оптимального маршрута

Вследствие того, что нейронная сеть выдает не весь маршрут, а только номер следующего его пункта, процесс нахождения оптимального маршрута теперь будет проходить в несколько итераций следующим образом. Сначала вычисляются относительные координаты всех объектов относительно текущего положения БЛА. Затем вычисляется время t, необходимое для подлета к этому объекту, а сам объект исключается из дальнейшей обработки. После этого рассчитывается новое положение всех объектов, которое они займут через время t. После этого запускается следующая итерация алгоритма для обновленных значений координат объектов. [5]

Похожие статьи:

Выбор загрузочного устройства
Для данной детали (усеченного конуса) можно применить загрузочное устройство лопастной щелевой бункер который работает по принципу: принимает заготовки навалом и выдает их поштучно ориентированно в пространстве и во времени. Здесь осуществляется почти 100% автоматизация. Но для данные детали поступ ...

Корректирование нормативов
Подвижной состав имеет множество модификаций и эксплуатируется в различных условиях, что влияет на его ресурс, периодичность обслуживания и трудоемкость технических воздействий. В связи с тем, что конкретные условия для проектируемого АТП могут отличаться от условий, для которых приведены нормативн ...

Анализ заработной платы и фонд оплаты труда
Фонд заработной платы работников дистанции пути рассчитывается на основе базовой среднемесячной заработной платы. Базовая среднемесячная заработная плата доводится службой пути. С 16.03.3 года принято «Положение о корпоративной системе оплате труда работников филиала ОАО «РЖД», которое разработано ...