Разработка нейронной сети – аналога модуля «Поиск оптимального маршрута для одного БЛА»

Для замены модуля «Поиск оптимального маршрута для одного БЛА» будем использовать нейронную сеть с прямыми связями (feedforward network) с одним скрытым слоем, на вход которой будут подаваться следующие значения:

относительные координаты по оси X для каждого объекта (Дx);

относительные координаты по оси Y для каждого объекта (Дy);

относительный угол курса для каждого объекта (Дш);

скорость каждого объекта (Vi);

скорость БЛА (V);

минимальный радиус разворота БЛА (Rmin).

Количество нейронов будет выбираться экспериментальным путем. Количество выходных нейронов будет соответствовать количеству объектов, на которое данная нейронная сеть рассчитана. Выходные значения нейронной сети будут формироваться таким образом, что, тот выход, который соответствует следующему в маршруте объекту (то есть тому объекту, к которому сейчас необходимо двигаться БЛА), будет переходить в активное состояние (значение этого выхода станет равным «1»), а все остальные выходы останутся в пассивном состоянии (их значение будет установлено в «0»). Данная нейронная сеть изображена на рисунке 1.3.1.

Рисунок 1.3.1 Нейронная сеть для замены модуля поиска оптимального маршрута

Вследствие того, что нейронная сеть выдает не весь маршрут, а только номер следующего его пункта, процесс нахождения оптимального маршрута теперь будет проходить в несколько итераций следующим образом. Сначала вычисляются относительные координаты всех объектов относительно текущего положения БЛА. Затем вычисляется время t, необходимое для подлета к этому объекту, а сам объект исключается из дальнейшей обработки. После этого рассчитывается новое положение всех объектов, которое они займут через время t. После этого запускается следующая итерация алгоритма для обновленных значений координат объектов. [5]

Похожие статьи:

Расчёт технико-экономической эффективности
Технико-экономическая эффективность применения автоматической наплавки изношенных деталей определяется с учетом имеющихся рекомендаций. Снижение трудоемкости наплавки: (7.1) где Тб, Тс − штучное время наплавки по базовому (автоматическая под флюсом) и сопоставимому (автоматическая вибродугова ...

Расчет количества работающих, рабочих мест и оборудования
Определим объем работ, выполняемых в цехах: а) разборочно-сборочный цех б) цех ремонта двигателей в) цех восстановления и изготовления деталей Определим списочное количество рабочих в цехах по формуле ,(8) а) разборочно-сборочный цех б) цех ремонта двигателей в) цех восстановления и изготовления де ...

Расчёт пути и времени обгона с постоянной скоростью
Расчёт пути и времени обгона с постоянной скоростью производится по формулам (1.4) и (1.5). Расстояние, необходимое для безопасного обгона, называемое путь обгона, Sоб1, м, может быть определено по формуле: (1.1) или Sоб1=V1tоб1 (1.2) где: D1 и D2 - дистанции безопасности между обгоняющим и обгоняе ...